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Masters Project Paper

Autonomous Navigation and Collision

Avoidance Robot

Pengqi Cheng

Electrical Engineering and Computer Sciences

University of California, Berkeley

April 15, 2013

Contents

1 Abstract 2

2 Introduction 3

3 Literature Review 5

3.1 Google Driverless Car . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3.2 Stanford’s Junior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3.3 Nissan’s Mixed-mode Designs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3.4 Other Implementations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3.5 Our Solu tion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

4 Methodology 9

4.1 GPS Choices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

4.2 GPS Dr i ver Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

4.3 Motor Enc oder Driver Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

5 Discussion 13

5.1 GPS Dr i ver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

5.2 Motor Enc oder Driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

5.3 Evaluation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

6 Conclusion 18

1 2 3 4 5 6 7 8 ... 22 23

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